“恩智浦” 杯大赛现场
车模展示区

千锤百炼，方得一鸣惊人
不经历风雨，怎能见彩虹？正如此次“恩智浦”之行大捷的背后是我们燕大学子和老师的挑灯夜战和埋头苦干。光电四轮组燕凌队队员陈正才回忆，此次比赛历时一年之久，当时我校参赛队员大部分还是大二的学生，做智能车的时候很多专业课都没学，只能先自己查阅资料刻苦钻研，实在不懂的再去请教老师，老师则会在繁忙的教学与研究工作中抽出时间来进行详细指导。因为全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛是电气学院每年都要参加的比赛，所以我校学生逐渐形成了“承上启下”的传统：上一届指导下一届。上届的学长学姐们会根据组别比赛类型与本届同学一一对应，对于准备时和比赛中出现的问题都会进行回答，给出合理的建议。就在这样边学习边实践的情况下，队员们的经验与能力得到了快速积累，从一开始连单片机程序都不会，到后来能够自己设计并优化程序，队员们的操作能力与知识储备仿佛得到了从婴儿到大学士般的成长。电磁直立组燕飞队李文辉说：“感谢学校、老师和学姐学长们的支持，在我们什么都不懂的时候给予我们一个可以学习进步交流的平台，希望燕大电院智能车团队以后的成绩越来越好。”
　　在组装智能车过程中，硬件电路出现了问题，焊接好电路板之后总是爆炸，火星四射。陈正才表示现在想起来还是会感到十分的“刺激”。经过反复试验后他们发现除了由于自身的经验不足，操作不规范使电路板长期超负荷工作，发热导致电路板烧坏之外，主要原因就是买到了质量不好的元器件、电阻、电容。于是他们对症下药，先用万能表检查哪里被烧坏，然后经过咨询比较后购买质量更加可靠的元器件，爆炸问题终于得到了完美解决。此后，他们的熬夜更是成了家常便饭，其中有一次更是三天三夜没合眼，陈正才的队员回忆道：“比赛之前都不敢合眼，就怕醒不过来，后来一次性睡了24个小时。这次比赛既是对技术要求过硬的考验，又是对一个人耐心和毅力的磨练。我认为这不仅仅是一场比赛，其中积累的经验才是我们人生中最大的财富。就我个人而言，一年时间，我懂得了如何去坚持，如何去追梦，如何去合作，如何去学习。”
团结协作，各显所长
但是仅靠努力和老师和学长学姐们的帮助是远远不能拿到这样的好成绩的。本次比赛采取了3人一队的比赛方式，每个人都有自己擅长或者感兴趣的领域，所以我校各个小队都采取了分工合作的方式，每个人主要负责一部分，例如信标组燕山队就有自己很明确的分工。水文举负责编写图像识别与红外预判功能以及倒车、定时停车、灭灯计数程序。彭梁桀负责编写电机舵机驱动程序、灭灯之后转弯和避障功能程序。融合两人算法之后，做到将目标点提取出来以后，快速转出相应角度，冲向目标点。在障碍物处提前避障，遇到特殊撞停能自主倒出并继续正常运行。巫昌洪则负责将新增的红外避障模块设计出来，处理好两块单片机之间通讯的电路设计，以及很好地处理车轮轮胎。当然分工并不意味着自立山头，还需要交流，不懂的问题三个人一起商量。经过此次比赛，他们不但锻炼了独立解决问题的能力，同时也增进了队员们之间的情谊。其实独立自主与团结协作之间本无矛盾，个人在集体中会变得更加勇敢和坚韧，也能发挥出自己最大的力量。
海纳百川，有容乃大
固步自封，闭门造车永远不是解决问题的好方法。在学校和学院的帮助下，我方队员与东北大学秦皇岛分校的参赛队员进行了友好的比赛与交流，从对方身上吸取了不少经验。水文举说：“我校摄像头组别一般选用鹰眼摄像头，鹰眼是硬件二值化，直接将高于阀值的图像归为一种像素值输出，低于阀值的归为另一种。鹰眼给出的图是阈值处理后的图像，已确实部分特征，如果阈值选择不合适，只能重新调整阈值再次采图进行分析，这就大大耗费了等待图像的时间，且一张图只能用一种阈值。东秦信标组却主选总转风摄像头，总转风相比于鹰眼采出为灰度图像。不同图像亮度会反应像素灰度值上，值得一提的是灰度图像本身就反映了实际图像特征。所以可以对一幅图进行多次阈值化处理，且能够对一张图的某些部分采用不同阈值进行二值化处理而不必重复采集新图。”此外燕凌队、燕飞队还借鉴了东秦大学的“颠簸元素”，对车的结构进行了调整，提高了车的稳定性。当然交流是要在实力对等，各有特色的情况下才能有最大收获。我方的优点则是图像算法的适应性比较好，即使在半拉开窗帘的情况下，仍可找到目标信号灯。这就使我们在校赛以及华北省赛信标场地有强烈杂光影响的环境下仍可以顺利晋级。
完善自身，整好行囊再出发
事情不可能尽善尽美，虽然他们在这次比赛中拿到了历史最好成绩，但还是有些遗憾。比赛前一天光电四轮组燕凌队在宿舍楼下进行简单调试的时候不小心把舵机撞坏了，当时只是一点损坏，试车时觉得问题不大，但由于比赛赛道难度较大，上午三次机会都没跑下来。他们在中午抓紧时间调试，下午赛车恢复了正常状态，跑完了全程，但还是没能在终点停下来，导致加罚一秒。“咱们的参赛选手有的时候成绩发挥不出来，现场过于紧张。为了应对该问题，我们平时注意加强学生心理素质的锻炼，在赛前给学生进行减压，做好心理工作。光电四轮组和直立组就有些遗憾。主要问题还是训练的时候考虑问题不够全面，忽视了一些小细节。”呼忠权老师说，“虽然本次比赛获的奖项是最多的，但是还是要看到与顶尖学校之间的差距，需要我们更加努力地去组织比赛，指导和督促学生有序完成阶段任务。”
　　燕山大学一直紧跟时代步伐，支持本校师生参加各种省级、国家级甚至世界级比赛，自身底蕴、国际知名度不断提升。“厚德、博学、求是”的校训始终在我们的血脉里流淌。出门凌云志，参加“恩智浦”省赛的队员们满怀壮志，互帮互助，取长补短。罗曼·罗兰曾说：“理想失去了，青春之花便也凋零了，因为理想是青春的光和热。”相信他们在带着理想前行的过程中，必将取得新的成就与辉煌。